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无耦合3自由度并联机构的设计与分析
  • ISSN号：1000-1298
  • 期刊名称：《农业机械学报》
  • 时间：0
  • 分类：TH112[机械工程—机械设计及理论]
  • 作者机构：[1]西安理工大学机械与精密仪器工程学院博士生讲师,西安市710048, [2]河南科技大学, [3]河南科技大学机电工程学院教授,洛阳市471003, [4]西安理工大学机械与精密仪器工程学院教授、博士生导师, [5]西安理工大学机械与精密仪器工程学院副教授、博士生
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目（项目编号：50575180）和西安理工大学优秀博士学位论文研究基金资助项目（项目编号：207-210003）
作者： 张彦斌[1,2], 吴鑫[3], 刘宏昭[4], 穆安乐[5]
关键词： 并联机构, 无耦合, 运动分析, 完全各向同性
中文摘要：

提出了一种无耦合二移动一转动3自由度空间并联机构,分析了其位置和速度的正、逆解析解,讨论了机构的灵巧性。该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵,在所允许的整个工作空间内不存在奇异位形。通过将机构第3条支路的主动P副用2个轴线平行的转动副替换,得到一种2T1R型并联机构。该机构的雅可比矩阵为3×3阶单位阵,且其行列式的值恒等于1,因此机构在整个工作空间内表现为无奇异完全各向同性。因而所提出机构具有良好的运动学性能。

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期刊信息
  • 《农业机械学报》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国农业机械学会 中国农业机械化科学研究院
  • 主编：任露泉
  • 地址：北京德胜门外北沙滩一号6号信箱
  • 邮编：100083
  • 邮箱：njxb@caams.org.cn
  • 电话：010-64882610 64867367
  • 国际标准刊号：ISSN：1000-1298
  • 国内统一刊号：ISSN：11-1964/S
  • 邮发代号:2-363
  • 获奖情况:
  • 荣获中国科协优秀期刊二等奖,1997～2000年连续4年获中国科协择优资金,被列入中国期刊方阵,中国期刊方阵“双效”期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,英国农业与生物科学研究中心文摘,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
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