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一种6-DOF冗余驱动并联机器人模型分析与运动控制
  • ISSN号：1009-0134
  • 期刊名称：制造业自动化
  • 时间：0
  • 页码：45-49
  • 语言：中文
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]东华大学信息科学与技术学院,上海201620, [2]数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海201620
  • 相关基金：国家自然科学基金重点项目（60534020）; 国家自然科学基金（60474037,60004006）; 教育部新世纪优秀人才支持计划; 教育部高等学校博士点专项基金（20030255009）
  • 相关项目：大载荷下微位移与低频微振动智能化主动控制研究
作者： 赵睿|丁永生|郝矿荣|
关键词： 冗余驱动, 运动学, 动力学, 模糊自适应PID, redundant drive, kinematics modeling, dynamic modeling, fuzzy self-adaptive PID
中文摘要：

主要研究8输入6-DOF冗余驱动并联机器人的动力学特性和运动控制方法,首先描述了该机器人的运动学约束条件,并分析其运动学特性;随后采用拉格朗日法建立机器人动力学模型,并设计模糊自适应PID控制器。最后运动学模型、动力学模型及模糊PID控制器进行了仿真,验证了模型的正确性和控制方法的有效性,为并联机器人参数选取和控制方案制定提供依据。

英文摘要：

This paper mainly presents the dynamic characteristics and method of movement control of the 8 inputs 6-DOF parallel robot with redundant drives. First it describes the restriction terms of the robot＇s kinematics modeling, analyzes its kinematics characteristic, and then develops the dynamic modeling which is based on the Lagrange equation and designs the fuzzy self- adaptive PID control. At last, simulate the kinematics modeling, dynamic modeling, fuzzy self-adaptive PID control. The simulation testing shows that the method is correct and the control method is effective, and provides the accords for parameter selecting and control project instituting.

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期刊信息
  • 《制造业自动化》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国机械工业联合会
  • 主办单位:北京机械工业自动化研究所
  • 主编：陈维
  • 地址：北京德胜门外教场口1号
  • 邮编：100011
  • 邮箱：maogp@riamb.ac.cn
  • 电话：010-62372961
  • 国际标准刊号：ISSN：1009-0134
  • 国内统一刊号：ISSN：11-4389/TP
  • 邮发代号:2-324
  • 获奖情况:
  • 机械行业优秀期刊,中国期刊方阵“双效”期刊,获2004-2006年机械行业优秀期刊二等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）
  • 被引量:17230