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冗余并联结构六维力传感器及其超静定静力映射解析分析
  • ISSN号：1000-4750
  • 期刊名称：《工程力学》
  • 时间：0
  • 分类：TP212[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室, 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
  • 相关基金：国家自然科学基金项目(51305383);国家重点基础研究发展计划课题项目(2013CB733000);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20131333120007);河北省自然科学基金项目(2011203184)
作者： 姚建涛, 李立建, 许允斗, 赵永生
关键词： 冗余并联结构, 六维力传感器, 整体刚度, 超静定, 广义逆矩阵
中文摘要：

提出采用冗余并联结构作为大量程大测力板六维力传感器的弹性体结构。基于整体刚度和变形协调条件,提出一种求解冗余n-SS(n】6)并联Stewart结构六维力传感器超静定受力分析的解析方法,导出了n个分支杆轴向力与六维外力之间的全映射关系。通过解析分析分块矩阵的广义逆,得到了当各分支杆刚度一致或不一致时形式统一的各分支杆轴向受力分析的求解方法。最后,利用数值算例验证了上述两种方法的正确性,并表明采用广义逆矩阵求解冗余并联结构各分支杆轴向力不仅形式简洁,而且易于计算机编程实现,具有重要的应用前景。

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期刊信息
  • 《工程力学》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国力学学会
  • 主编：袁驷
  • 地址：北京清华大学新水利馆114号
  • 邮编：100084
  • 邮箱：gclxbjb@tsinghuae.du.cn
  • 电话：010-62788648
  • 国际标准刊号：ISSN：1000-4750
  • 国内统一刊号：ISSN：11-2595/O3
  • 邮发代号:82-862
  • 获奖情况:
  • 1999年获在物理、力学类刊物中影响因子位居第二（0...
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
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