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基于立体视觉六自由度大载荷实验平台的位姿检测
  • ISSN号:1001-3695
  • 期刊名称:《计算机应用研究》
  • 时间:0
  • 分类:TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术;自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
  • 作者机构:[1]东华大学信息科学与技术学院,上海201620, [2]数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海201620
  • 相关基金:国家自然科学基金资助项目(60534020);国家教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-04-415);国家教育部科技创新工程重大项目培育资金资助项目(706024);上海市国际科技合作基金资助项目(061307041)
中文摘要:

提出利用双目视觉系统检测六自由度大载荷实验平台的位姿。首先,采用时空联合的分割算法提取运动目标并由运动目标上不共线三点描述当前时刻运动平台的位姿;然后,根据运动平台负载大、惯性大的特点,对相邻时刻的位姿变化加入补偿,以此估计平台下一时刻的位姿。实验结果表明,该算法在较小的允许误差范围内能够较好地跟踪运动平台,准确地估计下一时刻的位姿。

英文摘要:

This paper put forward an algorithm to measure the position and orientation of the 6-DOF(the six degrees of freedom) large load test platform based on the stereo vision.Firstly,segmented the moving test platform from the background based on temporal and spatial union information and expressed its position and orientation by coordinates of three feature points which were not in a same line.Then,according to the platform's features,large load and large inertia,forecasted its next position and orientation by adding compensation to the current and previous position and orientation change.Experimental results demonstrate that this algorithm can calculate the current position and orientation of the 6-DOF platform,and can predict the next position and orientation accurately.

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期刊信息
  • 《计算机应用研究》
  • 北大核心期刊(2011版)
  • 主管单位:四川省科学技术厅
  • 主办单位:四川省计算机研究院
  • 主编:刘营
  • 地址:成都市成科西路3号
  • 邮编:610041
  • 邮箱:arocmag@163.com
  • 电话:028-85210177 85249567
  • 国际标准刊号:ISSN:1001-3695
  • 国内统一刊号:ISSN:51-1196/TP
  • 邮发代号:62-68
  • 获奖情况:
  • 第二届国家期刊奖百种重点科技期刊,国内计算技术类重点核心期刊,国内外著名数据库收录期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,波兰哥白尼索引,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊(2004版),中国北大核心期刊(2008版),中国北大核心期刊(2011版),中国北大核心期刊(2014版),中国北大核心期刊(2000版)
  • 被引量:60049