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基于多传感器数据融合的并联机构定位方法
  • ISSN号：1001-3881
  • 期刊名称：《机床与液压》
  • 时间：0
  • 分类：TP18[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
  • 作者机构：[1]三峡大学电气信息学院,湖北宜昌443002, [2]东华大学信息科学与技术学院,上海201620
  • 相关基金：国家自然科学基金重点项目（60534020） 国家自然科学基金项目（60775052）; 上海市人才发展资金项目（001）; 上海市领军人才后备人选专项资金
作者： 孙坚[1,2], 丁永生[2], 郝矿荣[2]
关键词： 并联机构, 数据融合, 定位, 多传感器, Parallel machine, Data fusion, Positioning, Multi-sensor
中文摘要：

针对并联机构动平台上主轴动态定位问题,将电子罗盘及摄像头运用于并联机床动平台的位姿测量,提出一种基于多传感器数据融合的并联机床动态定位新方法。该方法融合动态惯性测量数据、机构各支链的编码器信息以及视觉信息,通过动态计算置信距离关系矩阵,实现并联机床动平台位姿（位置和方向）的精确定位。通过一个单方向运动动态测量的简化试验,对并联机床动平台的6自由度位姿测量进行仿真研究,证实该定位方法的有效性。

英文摘要：

A positioning method for parallel machine based on data fusion of multi-sensor was proposed to solve its dynamic position problem,where electronic compass,camera and coder were mounted.The information from electronic compass,camera and coder is integrated in this method by dynamically computing confidence relation matrix to realize precise positioning.The method was tested in single direction motion for six degree-of-freedom parallel manipulator.The simulation results demonstrate that the method is valid.

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期刊信息
  • 《机床与液压》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国机械工程学会生产工程分会 广州机械科学研究院
  • 主编：闵新和
  • 地址：广州市黄埔区茅岗路828号
  • 邮编：510700
  • 邮箱：jcy@gmeri.com
  • 电话：020-32387859
  • 国际标准刊号：ISSN：1001-3881
  • 国内统一刊号：ISSN：44-1259/TH
  • 邮发代号:46-40
  • 获奖情况:
  • 2011荣获第四届广东省优秀科技期刊一等奖2010年...
  • 国内外数据库收录:
  • 中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:28254