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柔性机械臂正则化逆动力学的频域方法
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  • 分类：TP241[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：汕头大学机电工程系
  • 相关基金：国家自然科学基金!59605001;广东省自然科学基金!970379
作者： 郭雪梅
关键词： 柔性机械臂, 正则化逆动力学, 频域方法, 机械手
中文摘要：

末端加速度曲线中含有的高频成分激励起柔性机械壁逆动力学的病态行为，导致计算力矩局部饱和，限制了高速末端轨迹跟踪控制的实现。

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