中文摘要：

模块化自重构机器人在重构过程中,由于模块的装配、连接、传动、悬臂变形、关节柔性都会影响末端执行模块的位姿误差,导致相邻模块不能正常连接,必须对末端模块位姿进行校准.为此,在模块化自重构机器人M-Cubes的"L"结构上,利用建立在连杆坐标系上的名义坐标系,将误差因素引起的旋转坐标变换和平移坐标变换对名义坐标系进行修正,推导出正向指数积误差校准模型.将此校准模型运用到自重构机器人M-Cubes的"L"结构中,很好地校准了末端执行模块旋转关节轴和孔的位姿误差,保证了和相邻关节的正确连接,为自重构奠定了基础.

英文摘要：

模块化自重构机器人在重构过程中,由于模块的装配、连接、传动、悬臂变形、关节柔性都会影响末端执行模块的位姿误差,导致相邻模块不能正常连接,必须对末端模块位姿进行校准.为此,在模块化自重构机器人M-Cubes的"L"结构上,利用建立在连杆坐标系上的名义坐标系,将误差因素引起的旋转坐标变换和平移坐标变换对名义坐标系进行修正,推导出正向指数积误差校准模型.将此校准模型运用到自重构机器人M-Cubes的"L"结构中,很好地校准了末端执行模块旋转关节轴和孔的位姿误差,保证了和相邻关节的正确连接,为自重构奠定了基础.