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基于栅格地图的火星车路径规划方法
  • 期刊名称：深空探测学报
  • 时间：2014.12
  • 页码：289-293
  • 分类：P2[天文地球—测绘科学与技术]
  • 作者机构：[1]哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨150001
  • 相关基金：国家重点基础研究发展计划项目（2012CB720005）;国家自然科学基金资助项目（61174201）
  • 相关项目：行星着陆自主导航方法研究
作者： 董元元|崔祜涛|田阳|
关键词： 路径规划, PAA＊, 局部避障, A＊
中文摘要：

火星车路径规划是实现火星车完成预定探测任务的关键.然而传统路径规划算法,如A＊和D＊等,存在计算速度较慢,算法复杂度较高等问题.本文将对传统路径规划方法A＊法改进并且得到一种快速高效的全局路径规划算法,之后结合合适的局部避障算法,得到一种基于栅格地图的完整的火星车路径规划方法,最后通过仿真验证了此方法的有效性及合理性.

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