地球自转是天文学和地球科学共同的研究课题,对其研究有着重要的理论和实用意义。例如对地球自转速率与极移的研究,关系到确定地面观测站在宇宙空间的精确位置,以及地球参考系在空间的指向,这是地面精密测绘和宇宙飞船跟踪所需要的参数。本文基于地球自转Euler运动学方程和三轴刚体地球自转的Euler动力学方程,介绍了有关刚体地球自转的求解过程。并指出,如果在地球自转初始条件确定后,三轴刚体地球自转的自由摆动只能有一个。