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六自由度穿刺定位机器人气动控制系统的设计
  • ISSN号：1673-7571
  • 期刊名称：《中国数字医学》
  • 时间：0
  • 分类：R318.6[医药卫生—生物医学工程;医药卫生—基础医学]
  • 作者机构：[1]上海交通大学国家数字化制造技术中心,上海市华山路1954号200030
  • 相关基金：国家自然科学基金重大项目（编号：61190124,61190120）;国家科技支撑计划重点项目（编号：2009BA171806）;国家自然科学基金项目（编号：60873131）;国家高技术研究发展计划（863）项目（编号：2006AA012310,2009AA012313）;国家科技型中小企业技术创新基金（编号：11C26213100942）;上海市经委科研项目（编号：07X12-37）
作者： 神祥龙[1], 谢叻[1], 孟纪超[1]
关键词： 机器人, 穿刺手术, 气动, 控制系统, robot, puncture surgery, pneumatic, control system
中文摘要：

为解决核磁共振环境下穿刺手术的定位难题，设计了一种六自由度穿刺定位机器人全气动控制系统。该系统采用自制铝合金气缸作为驱动元件，以PLC为控制核心。在搭建的实验平台下进行了试验，试验表明该穿刺定位机器人定位准确，工作效率高，满足了实际使用要求。

英文摘要：

The puncture surgery under MRI operated by the doctors＇ hand is usually of low efficiency and at a high cost. In order to solve this problem, a novel puncture location robot under MRI with 6 DOF is provided. According to the structure and motion mechanism of the robot, the pneumatic control system is designed. In this system, cylinders made of aluminum alloy are adopted to drive the component movement, and PLC is adopted as the controller. Experiment results indicate that the pneumatic control system can meet the requirements of with impact structure.

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期刊信息
  • 《中国数字医学》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中华人民共和国卫生部
  • 主办单位:卫生部医院管理研究所
  • 主编：李包罗
  • 地址：北京市朝阳区光华路甲8号和乔大厦A座528A室
  • 邮编：100026
  • 邮箱：digmedyiliao@163.com
  • 电话：010-65815163 82327388
  • 国际标准刊号：ISSN：1673-7571
  • 国内统一刊号：ISSN：11-5550/R
  • 邮发代号:80-133
  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 被引量:7274