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中文摘要：
利用导航线，通过机器人自身前景视觉获得机器人偏离导航线的距离和方向，采用Sugeno模糊推理法生成左右轮速，实现变电站巡检机器人视觉导航自主运动控制。基于博创UP-Voyagerll型机器人进行实际测试，机器入能够准确、平稳地实时追踪导航线。实验表明了算法的有效性。
英文摘要：
Making use of the navigation line, we can obtain the distance deviation and angle deviation between the robot and the navigation line through the foreground vision, and realize the substation patrol robot motion control,by applying the fuzzy reasoning method. Using the UP-VoyagerII autonomous mobile robot made by UPTECH Robotics Go. Ltd. , we find that the robot can accurately and stably trace the navigation line and exhibit good performance.
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