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中文摘要：
基于构形平面的运动学方法,推导出一种解决水下机械臂的运动学求解方法.首先研究了空间机械臂的常见空间关节形式,通过简化建立了统一形式的运动学表达形式.然后介绍了构形平面方法的基本原理和方法,并对构形中多角度连接模块进行了建模.对设计的水下机械臂进行简略介绍,建立其运动学模型,采用构形平面方法详细推导了水下机械臂的运动学求解过程,最后进行实例仿真,验证方法的有效性.
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