中文摘要：

拐弯处步法是为类人动物机器人的一个基本运动。这篇论文为类人动物转弯论述一个方法，即钟拐弯处。钟拐弯处的目的是在一个静止的点改变机器人方向。计划的钟拐弯处由四步组成：脚关节轨道产生，新潮的轨道产生，膝轨道产生，和反的 kinematics 计算。我们的建议方法与 12 DOF (自由的度) 基于典型类人动物结构。钟拐弯处计划的最后的输出是 12 条引用轨道，它被用来与 12 DOF 控制一个类人动物机器人。ZMP (零个时刻点) 作为稳定性标准被使用计划。模拟实验被进行验证我们的建议钟拐弯处方法的有效性。关键词类人动物机器人 - 拐弯处步法 - ZMP - 钟拐弯处这个工作被中国(号码 60174018 ) 的国家自然科学基础支持。唐哲在湖南省出生了，中国，在 1977。他当前是在 Nanyang 工艺的大学的聪明的系统中心的一个研究家伙。他在清华大学从计算机科技的系收到了学士和博士度，北京中国。他的研究兴趣包括类人动物机器人，聪明的控制。孙增琪在江苏省出生了，中国，在 1943。他从自动控制的系收到了学士度，清华大学在 1966，并且在从 Chalmers 工业大学设计的控制的博士度， Gothenburg，瑞典，在 1981。他当前是在计算机科学系和技术的一个教授，清华大学。他在控制系统，计算机控制理论，聪明的控制，和机器人学的电脑辅助的设计上是超过 200 篇论文和八本书的作者或合作者。他的当前的研究兴趣包括聪明的控制，机器人学，模糊系统，神经网络，和进化计算。刘洪波在山东省出生了，中国，在 1978。他当前是在在中国北京的清华大学的计算机科技的系的一个博士候选人。他的研究兴趣包括因特网数据采矿和聪明的系统。Meng Joo 嗯分别地在 1985 和 1988 从新加坡的国家大学在电力工程收到了他的学士和硕士学位并且在从澳大利亚的公?

英文摘要：

Turning gait is a basic motion for humanoid robots. This paper presents a method for humanoid tuming, i.e. clock-turning. The objective of clock-turning is to change robot direction at a stationary spot. The clock-turning planning consists of four steps： ankle trajectory generation, hip trajectory generation, knee trajectory generation, and inverse kinematics calculation. Our proposed method is based on a typical humanoid structure with 12 DOFs （degrees of freedom）. The final output of clock-turning planning is 12 reference trajectories, which are used to control a humanoid robot with 12 DOFs. ZMP （zero moment point） is used as stability criterion for the planning. Simulation experiments are conducted to verify the effectiveness of our proposed clock-turuing method.