中文摘要：

胸鳍摆动推进模式以高效率、高机动性、高稳定性、低噪声，并可以实现较高运动速度等优点，成为水下仿生机器人研究领域的新兴热点和重要分支。现有仿生原理样机在形态和功能上均远逊于仿生原型，尚未达到实际应用需求。本申请旨在从柔性角度出发，探求提升仿生胸鳍摆动推进模式综合性能的有效途径。首先，量化提取仿生原型的主动柔性和被动柔性特征；其次，构建不同主动/被动柔性特征的摆动胸鳍虚拟样机，计算柔性特征对推进性能的影响；而后，基于复合柔性机构建立可控主动/被动柔性的摆动胸鳍，实验验证分析模型；进一步，研究柔性胸鳍摆动运动与地面效应间的相互作用规律；最终，提炼柔性特征对摆动胸鳍性能的影响模型，并建立胸鳍摆动推进模式基于地面效应的高效能运动模式。本申请对胸鳍摆动推进模式仿生机器鱼的优化设计，突破性能瓶颈并迈向实用化有积极意义。