中文摘要：

电传动技术是解决车辆节能环保问题的有效途径，是21世纪未来军用履带车辆重要高新技术和发展方向，基于电机转矩控制的整车综合控制技术是电传动技术的关键技术，直接影响车辆的动力性能。本项目在前期对双电机驱动履带车辆动力学分析和综合控制策略研究的基础上，采用受力学和动力学方法，对双电机驱动履带车辆的直驶和转向过程的瞬态动力性能进行分析，运用MATLAB/Simulink建立双电机驱动履带车辆电传动系统控制部件子系统动态数学模型，结合多体动力学仿真软件RecurDyn建立车辆虚拟样机模型，运用实时仿真平台RT-Lab构建双电机驱动履带车辆多体动力学分布式并行实时仿真系统模型，进行瞬态动力学实时动态仿真，阐明车辆瞬态动力性能、双电机驱动系统特性对车辆动力学的影响，揭示动力和能量分配机理，建立基于双电机转矩控制的整车综合控制策略，为双电机驱动履带车辆的系统集成优化提供坚实的理论基础和科学依据。

结论摘要：

电传动技术是解决车辆节能环保问题的有效途径，是21世纪未来军用履带车辆重要高新技术和发展方向，基于电机转矩控制的整车综合控制技术是电传动技术的关键技术，直接影响车辆的动力性能。 本项目在前期对双电机驱动履带车辆动力学分析和综合控制策略研究的基础上，采用受力学和动力学方法，对双电机驱动履带车辆的直驶和转向过程的瞬态动力性能进行分析，提出了基于电机动态特性的双侧电机驱动履带车辆动力学计算方法和电传动系统匹配计算方法。 运用MATLAB/Simulink建立了双电机驱动履带车辆电传动系统控制部件子系统动态数学模型；结合多体动力学仿真软件RecurDyn建立车辆虚拟样机模型，运用实时仿真平台RT-Lab构建了双电机驱动履带车辆多体动力学分布式并行实时仿真系统模型，进行了瞬态动力学实时动态仿真与台架试验，阐明了电机的动态特性对转向过程的瞬态动力特性和动力分配规律的影响，揭示了动力和能量分配机理，建立了基于双电机转矩控制的整车综合控制策略。为双电机驱动履带车辆的系统集成优化和高速履带车辆动力学提供了坚实的理论基础和科学依据。 双电机驱动履带车辆试验装置的研制为后续深入研究提供了试验平台。