中文摘要：

移动机械手是由一个或多个传统固定式机械手安装在一个可移动机器人平台上构成。这种结构使其拥有更大的工作空间、更高的运动冗余性、并同时具有移动和操作功能，使其能在更短的时间内、以更优的位姿、完成更大范围内的任务。从应用上看，移动机械手可以代替人工作在各种危险场合，如排除炸药、野外探险等，也可以实现与人的交互合作，如开门、搬运物体等，具有广泛的应用领域和前景。从理论上看，移动机械手是一类高度非线性、强耦

结论摘要：

移动机械手是由一个或多个传统固定式机械手安装在一个可移动机器人平台上构成。这种结构使其拥有更大的工作空间、更高的运动冗余性、并同时具有移动和操作功能，使其能在更短的时间内、以更优的位姿、完成更大范围内的任务。从应用上看，移动机械手可以代替人工作在各种危险场合，如排除炸药、野外探险等，也可以实现与人的交互合作，如开门、搬运物体等，具有广泛的应用领域和前景。从理论上看，移动机械手是一类高度非线性、强耦合的系统，而且动力学模型复杂，受非完整约束，是控制理论领域的一类重要研究课题。课题组以基金申请内容的移动机械手的协调运动规划与控制为主线，展开了相关领域的系统研究，所获得的研究成果包括建立了移动机械手的运动学和动力学模型并进行了系统分析，实现了全方位移动机器人的运动和力的混合控制、设计了移动机械手在动态环境中的协调运动规划，实现了差分驱动移动机械手、全方位移动机械手的自适应模糊控制、滑模控制、神经网络鲁棒控制的轨迹跟踪等。课题研究成果体现在大量的发明专利、软件著作权、国内外重要的学术期刊和会议论文上，为后续的移动机械手的研究和推广奠定了扎实的基础。