中文摘要：

车辆在软湿地面的通过性及所需能耗一直是亟待解决的难题之一。前期的研究结果表明半履带行走机构结合气垫技术可有效提高车辆在软湿地面的通过性，且行走机构载荷与车身的垫升载荷分配对其驱动性能及能耗影响显著。本项目在车辆动力学建模分析基础上，针对气垫车辆在软路面条件下行走机构与气垫系统承载比例和气垫飞高的不均匀等工况进行研究，旨在提高车辆通过性及气垫车辆行驶稳定性。首先提出了可实现载荷匹配自动调节的感载弹簧机构,制作了半履带气垫车模型样机，经过模型样机试验和仿真，进一步提出了实现载荷匹配和利用改变垫升压力分布实现车身稳定性的控制算法，为实际气垫车辆设计和应用提供有价值的参考。本项目研究时着重考虑兼顾气垫车辆功率消耗过大的问题，且进一步研究了车辆运行时利用气垫力分配控制来提高稳定性的关键技术，并利用流体力学软件对气垫力实现的底层作用机理做了仿真分析和研究。此研究不仅在工农业生产中具有现实意义和实际应用价值，在军事、石油开发及科学探测等领域也具有重要意义。