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下肢智能携行外骨骼系统控制机理研究
  • 项目名称：下肢智能携行外骨骼系统控制机理研究
  • 项目类别：青年科学基金项目
  • 批准号：60705030
  • 申请代码：F030602
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2008-01-01-2010-12-31
  • 项目负责人：杨秀霞
  • 负责人职称：副教授
  • 依托单位：中国人民解放军海军航空工程学院
  • 批准年度：2007
中文摘要：

本项目基于下肢智能携行外骨骼这一人机结合系统，研究外骨骼行为发生改变阶段和正常行走阶段的控制，以及整个携行系统运动时的一体化控制问题，创建具有我国自主技术的下肢智能携行外骨骼系统控制理论体系，对于加快我国下肢智能携行外骨骼系统的研究，促进其在军事上和民用领域的应用，提高部队战斗力和节约能源都具有非常重要的意义。 1、 提出外骨骼行为发生改变阶段基于虚拟力矩控制的统一控制器设计理论。 2、 给出虚拟力矩控制的系统辨识策略。 3、 构建学习与自学习控制在正常行走阶段的模型。 4、 构建整个行走过程的一体化控制器。

中文主题词： 外骨骼；虚拟力矩控制；学习控制；自学习控制；人机系统一体化控制
结论摘要：

英文主题词Exoskeleton; Virtual Torque Control; Learning Control; Self-learning Control; Human-machine System Integral Control

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 17
  • 16
  • 3
  • 0
  • 0
期刊论文
基于重力补偿的下肢骨骼服位置控制研究
基于位置内环的骨骼服力控制方法
外骨骼机器人控制方法综述
骨骼服虚拟力控制方法研究
骨骼服灵敏度放大控制方法研究
基于跟踪微分器的骨骼服阻抗控制方法
人体步态的动力学建模与仿真
下肢外骨骼机械结构的分析与设计
气弹簧在骨骼服中的应用研究
大型独立电力网络拓扑识别及故障潮流计算
下肢携行外骨骼系统模糊自适应位置控制研究
基于广义跟踪误差的一阶非线性时滞系统自适应迭代学习控制
多涡卷超混沌系统自适应滑模同步控制
一种针对交互式软件的测试用例生成技术
骨骼服直接力控制方法研究与仿真
骨骼服神经网络灵敏度放大控制方法
会议论文
Carrying Robot Walking Control Based on Genetic Algorithm
Impedance Control of Exoskeleton Suit Based on RBF Adaptive network
Carrying Robot System Control Based on Neural Network
Human-machine Intelligent Robot System Control Based on Study Algorithm
An Application of Wavelet Networks in the Carrying Robot Walking
Lower extremity exoskeleton control and stability analysis based on virtual prototyping technique
Quasi-Newton Iterative Learning Control and Its Application
Lower Extreme Carrying Exoskeleton Robot Adaptive Control Using Wavelet Neural Networks
Variable Structure Neural Network Based on Improved Estimation of Distribution Algorithm
Human-machine Robot Control System Parameter Identification
Study on Lower Extreme Virtual Carrying Robot System Movement Control
Simulation Research of Exoskeleton Suit Based on Neural Network Sensitivity Amplification Control
人体负荷行走的建模与仿真
Multi-population Coevolutionary Differential Evolution Algorithm
Circuit Fault Detection Based on Estimation of Distribution Algorithm
Global Optimization Using Estimation of Distribution Algorithm
专利
下肢拉索式负荷携行系统
下肢智能携行外骨骼系统及其控制方法
人机外骨骼系统及其力控制方法
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