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中文摘要：
针对采摘机械手设计的关键问题，首次提出了采摘机械手的机构与视觉关联精确定位及方法。首先，研究了机构与视觉关联定位机理、不确定时的相互映射关系及对定位影响、系统误差源、综合误差机制,建立了机构与视觉的各自定位误差数学模型、关联定位数学模型、综合定位误差模型；结合硬件在仿真环境下对模型的实验,给出了综合误差补偿方法，用自制的双目视觉实验平台与荔枝采摘机械手，验证了关联定位与误差补偿方法。第二，开发了智能设计与仿真系统，实现了关键部件优化、系统仿真、分析与评价。针对虚拟设计中没有统一命名标准，提出了虚拟机械设计的基本命名准则，使系统具有通用、可扩展和可重用性；研究了复杂问题求解策略、变量和多属性设计方案的优化，为获得合理夹持力而不损伤荔枝，创新构建了荔枝机械损伤的临界力定量和数学模型；研究了机械手的多领域统一建模与仿真，针对非线性求解难题，提出了用Laplace变换求解方法，为复杂机电非线性问题提供了基础数学模型和求解方法，创新地构建了采摘机械手的DriveLib模型库；通过仿真与实验验证了机构设计、机构与视觉关联精确定位的有效性。成果为解决面向采摘机械手设计提供了新的理论方法和途径。
结论摘要：
英文主题词machine and Vision；Association Exace Location； complexity of uncertainty；Intelligent Design and Simulation System;Picking Manipulator;
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Study on location simulation for picking manipulator in virtual environment based on information fus
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