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中文摘要：
利用视觉传感器信息,基于空时处理,进行无人飞行器(UAV)自主着陆的视觉导航技术研究。主要研究内容为: (1) 利用立体视觉估计UAV在下降过程中的姿态参数，分析误差产生的原因，提出改进办法并进行验证； (2) 基于单目视觉信息，利用彩色分割方法，对飞机跑道进行检测与识别，侧重非结构化道路的检测研究； (3) 研究算法和代码优化方法，结合硬件实现，满足视觉导航系统的实时性要求。视觉导航使UAV摆脱了对惯导系统和GPS的依赖，扩大了其适用范围；视觉传感器的被动工作方式，提高了UAV的隐蔽性；轻便和低功耗有利于UAV的机动和续航力的增加。为工程应用提供技术储备，促进计算机视觉理论的完善和发展。
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