中文摘要：

移动并联机器人是一种新型机器人，其机构分支移动端配置滚轮，使其分支结构尺寸可调节，可方便实现少杆多自由度机构方案。与轮式移动机器人类似，移动并联机器人可通过较复杂的地形，当到达指定位置执行任务滚轮制动时，并联机构的特点又使其具有更大的刚度和承载力，还可通过位姿的调整获得更大的任务适应能力。本项目重点研究三杆六自由度的实现方案，通过机构综合得到具有知识产权的新构型；研究这种新型机器人的机构运动学和动力学，进行机器人误差分析并提出标定算法；研究这类机器人的恒姿态控制算法及在完成特定任务时的避障避奇异的轨迹规划算法。对标定后的机器人的运动能力进行测试实验，主要有恒姿态运动下的平面运动精度实验、不同行驶路况下的运动精度实验和搭载双目视觉摄像头的目标物体检测和识别实验，实验验证了该机器人具备较强的运动能力。本研究对促进此类机器人的工程应用，具有重要的学术和工程价值。