中文摘要：

无论国内，还是国外，对多机器人系统的研究和对云计算技术的研究都已经形成热点，对云机器人系统的研究则刚起步。但是，对多机器人系统的云计算方法研究，迄今国内外尚无报道。本项目提出了多机器人系统的可伸缩性问题，指出了多机器人系统的可扩展性问题和可容错性问题的现有解决方案的不足，分析了利用云计算技术提高多机器人系统的可扩展性、可伸缩性、可容错性的方法，并揭示了三者之间的关系，拟解决多机器人系统中的三个重要而棘手的问题"怎样不限量地扩充机器人？"、"怎样满足机器人的实时批量加入和退出以及任务量的急剧变化？"、"如何使得中心服务器的崩溃或故障不影响多机器人系统的正常运行？",即可扩展性问题、可伸缩性问题、可容错性问题。基于上述科学问题和研究目标，本项目重点研究多机器人云计算系统中的扩展方法及模块、伸缩方法及模块、容错方法及模块的设计、实现及其评价验证的方法。

结论摘要：

本项目首次开展对多机器人系统云计算方法的研究，深入研究了多机器人系统的可伸缩性、可扩展性和可容错性问题，解决了多机器人系统中的三个重要而棘手的问题“怎样不限量地扩充机器人？”、“怎样满足机器人的实时批量加入和退出以及任务量的急剧变化？”、“如何使得中心服务器的崩溃或故障不影响多机器人系统的正常运行？”，即可扩展性问题、可伸缩性问题、可容错性问题。完成多机器人云计算原型系统的研发，证明了本课题所研究的多机器人云计算系统中的扩展方法、伸缩方法、容错方法的可行性。项目组开展了多项前沿创新研究，已取得一批有特色、有影响的成果发表8篇论文、获受理PCT发明专利8项、获受理国家发明专利23项、获受理美国发明专利1项、获受理日本发明专利1项、获授权国家发明专利2项。