中文摘要：

本课题的目标是研究和实现一个可用于辅助安全驾驶系统的通用视觉感知模块，该模块也可与其它传感系统融合构成无人驾驶车辆的主要模块之一- - 感知模块。具体研究子目标包括 (1) 为了进一步提高现有视觉模块的稳定性和实时性，研究和开发下列两个关键新技术，并实现实验验证。(a)研究利用数学新方法（包括非线性降维方法）提取目标本质特征的新技术，并把基于数学思想的特征提取融入现有的基于物理方法的特征提取之中，以期提取比现有的基于物理方法特征更稳定的目标特征；(b)研究保持本质变量时间连续性的非线性降维新算法，用以实现比现有算法更稳定、实时的跟踪；并将跟踪融合于目标检测算法，减少检测时间，提高检测的稳定性和实时性。 (2) 基于选择性注意机理，在同一场景多目标情况下，研究首先应该引起注意的目标的选择和分析机制，并将该机制应用于视觉感知模块中，以期进一步提高通用视觉模块的性能。