中文摘要：

本项目基于模型参考自适应控制系统，针对目前城郊及农村地区校车应用较多的微型客车，进行车辆转弯过程中的防侧翻稳定性研究。首先基于LuGre集中动态摩擦模型的工作原理，建立LuGre动态轮胎模型及路面状态观测器，实时捕捉车辆轮胎力与路面附着系数之间的瞬态特性，以此进行路面附着状态实时估计算法的研究，以实现车辆转向过程中车辆运动状态的实时监测，为车辆主动安全控制技术提供技术支持。然后建立转弯过程中微型客车理想侧翻模型，设置车轮离地高度、车轮滑移率等侧翻状态指标。利用现有车辆传感器信号对影响车辆侧翻特性的车辆质心位置进行估算，对车辆的转弯类类别进行判别，研究主动防侧翻控制的触发与终止条件，进而基于李雅普诺夫函数稳定性理论，提出微型客车防侧翻稳定性控制算法，对车辆各车轮施加不同的制动压力来实现对车辆的主动防侧翻控制。最后进行车辆虚拟仿真试验及道路试验，对控制算法进行验证。