中文摘要：

隐匿跟踪机器人能够在跟踪人体目标的同时躲避目标视野、借助于环境进行隐藏,相关技术的研究可以促进机器人在军事、监控、保安、反恐防暴等领域的应用，在理论上能够为机器视觉、人工智能以及控制规划等各研究领域提供新思路和新方法。本课题对移动式隐匿跟踪机器人在人体跟踪过程中的人体感知、环境感知、机器人隐匿行为规划控制等进行了研究。在人体运动感知方面，提出了适用于复杂背景和较远距离情况下的、基于象限弧的任意姿态人体头部椭圆轮廓检测方法和跟踪方法以及基于概率模型的人体视野方向估计方法，同时结合三维跟踪装置提出了一种考虑加速度补偿和基于UKF的姿态跟踪方法；在环境感知方面，提出了一种基于拟全方位视觉的自主移动机器人自运动融合估计方法和一种基于区域分割的新型障碍检测方法；在机器人控制方面，提出了一种基于几何分析和多种子动作的机器人人体趋盲性行为控制策略，同时给出了一种基于区域感知划分的机器人隐匿跟踪路径规划算法。本课题发表著作1部，申请发明专利1项，软件著作权2项，发表SCI论文1篇，EI论文19篇。