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中文摘要：
本项目将研究具有多种感知功能的新一代仿人型残疾人假手系统及理论。该假手有5个手指，每个手指有3个关节，基于欠驱动原理利用3个驱动器实现所有关节的驱动，同时基于多生物电信号实现残疾人和假手的通讯控制。本项目的研究内容包括欠驱动手指机构的最优化设计及理论；传感、驱动和微处理器系统的集成化设计及理论；基于多生物电信号的残疾人-假手通讯控制系统及理论；基于语音的残疾人-假手接口系统及理论；假手的局部自主控制系统及理论。假手是生物机电一体化这一新兴交叉学科的典型代表，本项目的研究对于该学科在我国的起步和持续发展具有重要意义，同时对于解决日趋迫切的残疾人康复问题具有重大的社会意义，具有广阔的应用前景。
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