中文摘要：

从体表结构、体表电位、体表黏液和固有运动模式等方面研究蚯蚓脱附的行为和机理，为地面机械部件减阻脱附功能的设计和对比实验提供仿生学信息和理论，旨在生物减粘脱附的理论研究和地面机械脱附减阻的技术应用方面取得重大突破。

结论摘要：

本工作基本是按照任务书和计划执行的，工作中有些方面取得预想的结果；有些方面取得意外的进展；有些项目获得新的启迪和开拓；有些结果与设想的不同，出现的问题值得进一步研究。可以说，这3年的工作有收获、有不足、有困难、有前景。按照计划书，本工作从体表结构、体表电位、体表黏液等方面展开观测和研究，主要结果如下 1. 通过扫描电镜定量观测了蚯蚓静息状态、运动时的收缩状态和舒张状态等三种状态下体表的非光滑表面的变化，并以湿润角和直接观测粘附力的方法测量了三种状态下表面非光滑程度与减黏附脱的关系，并证实了蚯蚓头部在减粘脱附中的作用； 2.观测了蚯蚓体表的生物电位，首次从体表电位角度认识和概述了蚯蚓身体各个部位在运动过程中不同的减粘脱附的作用； 3.分析了蚯蚓体表黏液的组成，研究了主要组分与脱附减阻的关系，其中成功建立了一系列的分子生物学技术将蚯蚓体表分泌液分离、纯化，并得到4种组份，制成冻干粉；利用摩擦试验台分别观测了4种冻干粉与减粘脱附的关系。没有得到预想结果，但得到的启迪，使我们开拓了壁虎脚底粘附机制的研究和仿壁虎机器人的重点项目。 在核心刊物上发表11篇论文。