中文摘要：

本项目针对当前的水下机器人导航技术不能完全满足复杂海洋环境下多UUV 群体水下协同作业的应用需要，以多UUV 集群作业中亟待解决的自主导航问题为研究背景，对相关的科学问题和技术难点进行探索和研究，提出一种成本较低、精度较高、简单易行、稳定可靠、适合多UUV 群体在复杂作业环境进行协同作业的自主导航方案。本项目完成的主要研究内容包括（1）多UUV系统自主导航的配置研究；（2）多UUV群体导航自主性水平及自主性条件理论分析；（3）复杂环境对多UUV群体导航自主性的影响；（4）弱观测条件下非线性运动的位置估计算法研究；（5）导航传感器信息融合方法；（6）基于移动双信标的协作导航方法及位置估计方法研究。