中文摘要：

深入研究了电液伺吸系统的不确定性、模型及故障表出形式，研究了基于模型的鲁棒故障诊断，完成了基于干扰解耦和特征结构配置的鲁棒残差实现方法、未知输入观测器的鲁棒残差实现方法；研究了运用GA算法和H∞优化理论等设计最优鲁棒残差发生器；研究了鲁棒及自适应阈值，给出了自适应阈值的设计方法；完成了单通道电液伺服系统的鲁棒故障诊断的仿真与实验研究。提出了将特征结构配置与对偶系统状态反馈解耦相结合的方法设计观测器，实现了双通道交联电液伺服系统的鲁棒故障诊断，使干扰与残差解耦、通道故障解耦。提出了基于时间序列的动态数组及分阶段自学习方式，及基于修正影响函数的鲁棒BP算法等，实现了基于神经网络的在线实时鲁棒故障诊断。