中文摘要：

目前旱地移栽机人工喂苗效率低，日本自动取苗机构结构复杂、效率不高，申请者分析现有取苗机构工作原理发现旋转式取苗机构形成"鹰嘴形"取苗轨迹是周期二次不等幅摆动规律，本项目拟针对取苗机构轨迹、姿态及力学性能要求，开展二次不等幅摆动特性的两级非圆齿轮行星系旋转式取苗机构优化设计研究。建立机构的传动比求解模型，探索传动比函数设计准则，研究输出轨迹约束下姿态控制方法。针对二次不等幅摆动特性的旋转式取苗机构复杂的多目标多参数优化问题，研究参数导引优化方法，实现最佳取苗轨迹和姿态。在机构动态仿真分析与虚拟试验基础上设计取苗机构，最后通过台架试验分析取苗效果与测试相关参数，完善结构设计，并修正理论模型。本项目的成功实施，将为我国高效的旱地自动移栽机的研发提供技术支撑，针对具有复杂输出规律的非圆齿轮行星系传动的设计方法和多目标优化问题的参数导引优化方法对于具有较高运动要求的机构设计具有借鉴意义。