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大载荷下微位移与低频微振动智能化主动控制研究
  • 项目名称：大载荷下微位移与低频微振动智能化主动控制研究
  • 项目类别：重点项目
  • 批准号：60534020
  • 申请代码：F030116
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2006-01-01-2009-12-31
  • 项目负责人：毛剑琴
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：北京航空航天大学
  • 批准年度：2005
中文摘要：

高精度瞄准大载荷的TbDyFe智能结构的柔性铰链和多入/多出机电一体的智能隔振平台及模块。（4）在所研制的平台上进行了1000多次实验，验证了以上创新成果的有效性。大载荷微位移控制精度达微米级，微振动控制可、制导和加工等中的隔振致稳要求归结为微位移和微振动的高精度控制。其中大载荷下的高精度控制是难点之一。本项目通过两个途径解决该问题1.智能结构方案（1）创新提出了五种动态迟滞非线性系统的建模及控制方法，并设计和研制出相应的计算机实时控制系统；（2）提出主动控制TbDyFe样品轴向取向及研制窄磁滞环TbDyFe材料的新方法，并研制出适用大载荷的TbDyFe作动器。（3）创新设计并研制出用于达20~30分贝。“总体上达到了国内领先国际先进水平”（鉴定语）。2.生物网络方案（1）提出了基于生物网络的大载荷对象多维微位移与微振动高精度在线测量与信号处理新方法并研制出实时系统。（2）创新设计并研制出大载荷高精度智能控制六维并联执行机构试验平台。（3）提出了四种高精度智能控制的新方法。共发表论文217篇（SCI42，EI84），著作2本，已获专利22项，获奖7项（国家发明一等一项）。

中文主题词： 动态迟滞非线性建模与控制;TbDyFe材料和作动器;智能结构与智能控制;大载荷下微位移与微振动控制;生物网络
结论摘要：

英文主题词dynamic hysteresis;TbDyFe actuator;smart structure and intelligent control;micro positioning and vibration control under heavy load;biological network

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 211
  • 55
  • 37
  • 7
  • 6
期刊论文
Effect of compressive stress on magnetostriction hysteresis of <110> oriented Tb0.29Dy0.48Ho0.
基于最小二乘支持向量机的非线性广义预测控制
Development of 6-dof parallel seismic simulator with novel redundant actuation
粘接超磁致伸缩材料的磁致伸缩性能及涡流损耗
3-RRR3 自由度球面并联机构静刚度分析
盾构铰接装置的能控性研究
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基于遗传算法的机器人动态视觉检测系统
基于DSP的薄膜疵点在线检测系统的设计与实现
基于信赖域二次规划的非线性模型预测控制优化算法
并联机构的解耦特性
一种新颖的基于内分泌激素调控的智能控制器
机器人运动支链构型设计新方法
一类含复合运动链的并联机器人构型正解分析
Generalised predictive control for non-linear process systems based on lazy learning
Design of sub-optimal constrained nonlinear quadratic regulator via invariant sets switching
A wide-range operating fuzzy control algorithm via receding horizon optimization
Enhanced interactive satisfying optimization approach to multiple objective optimization with preemp
基于粒子群优化的 Wiener 模型辨识与实例研究
基于运动特征的并联机器人构型正解
基于免疫应答的神经网络优化设计及其分类应用
基于生长激素双向调节原理的解耦控制
一种基于睾丸素分泌调节原理的双层结构控制器
Economics-inspired decentralized control approach for adaptive grid services and applications
An adaptive social network-inspired approach to resource discovery for the complex grid systems
Bio-entity inspired from immune TSTS model for distributed intrusion detection system
An intelligent controller inspired from neuroendocrine-immune system
Performance monitoring and diagnosis of multivariable model predictive control using statistical ana
Multi-model modelling and predictive control based on local model networks
基于模糊树模型的自适应模糊滑模控制方法
A new robust finite-time control approach for robotic manipulators
基于改进粒子群优化算法的并联机构位置正解法
一种基于生长激素双向调节原理的智能协同控制器
基于细胞因子网络协同感知模型的Web服务聚集研究
面向运动目标捕捉的动力学视觉伺服方法
An immune inspired co-evolutionary affinity network for prefetching of distributed object
一种新的基于遗忘因子的递推子空间辨识算法
一种并联机构末端特征分析方法
具有不确定性的非线性切换系统的约束预测控制
新型并联机器人的奇异位形分析
六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制
一种并联机器人的神经内分泌智能控制器
一种基于内分泌系统超短反馈调节机制的智能控制器
基于电子罗盘的新型3-2-1Stewart平台实时运动学正解法
基于立体视觉的六自由度大载荷试验平台的位姿检测
一种P2P网络服务环境的信任度计算模型
基于模糊树模型的自适应直接逆控制
基于模糊树模型的间接自适应模糊控制
Classification of standing states for the humanoid robot SJTU-HR1
State classification for humanoid robots
基于生物网络的普适服务突现的方法与仿真
基于 GF 集的锻造操作机构型方法
Intelligent modeling and control for nonlinear systems with rate-dependent hysteresis
一种改进的在线最小二乘支持向量机回归算法
An interactive satisficing method based on alternative tolerance for fuzzy multiple objective optimi
6-PPPS 正交六自由度并联机器人的轨迹规划
一种 3 自由度组解耦并联机构
6 自由度 3-UrRS 并联机构的位置正解分析
基于生态网络的P2P环境信任博弈进化模型
A fuzzy goal programming approach to multi-objective optimization problem with priorities
Two-step interactive satisfactory method for fuzzy multiple objective optimization with preemptive p
6-PPPS 正交六自由度并联机构的姿态空间设计
一类 3-RPS 并联机器人构型正解新法
基于即时学习的非线性系统优化控制
混杂系统的预测控制
基于模糊动态模型的非线性控制器综合与分析
一种新的分割的知觉模型
一种6-DOF冗余驱动并联机器人模型分析与运动控制
Adaptive vibration control on six degree-of-freedom magnetostrictive smart structure
A new approach for fuzzy modeling using input-output data with data uncertainty
超磁致伸缩作动器的载荷相关迟滞非线性建模
基于 RLS － SVM 的含数据不确定性非线性系统建模方法
A bio–inspired emergent system for intelligent Web service composition and management
Communication mechanisms in ecological network-based grid middleware for service emergence
Modeling rate-dependent hysteresis for magnetostrictive actuator
Fuzzy dynamic model of a giant magnetostrictive actuator
Magnetostriction and hysteresis of (Tb,Dy,Ho)Fe2 alloys
巨磁致伸缩材料作动器及其谐振频率研究
Permanent-magnet longitudinal fields for magnetostrictive devices
A reinforcement learning intelligent controller based on primary–secondary response mechanism of imm
基于生物网络的Web服务突现模型研究与实现
一种新型的并联机器人位姿立体视觉检测系统
一种立体视觉的摄像机标定参数遗传优化方法
基于生物网络中间件的网络自适应性研究
计算智能的新框架：生物网络结构
基于遗传算法的生物网络自适应负载平衡实现
<110> 取向（ TbDyHo ） Fe2 合金磁致伸缩的窄滞后特性
The existence of a positive solution of D α [x(t)-x(0)]=x(t)f(t,xt(t))
一种新的知觉分割模型
一种基于免疫应答机制的噪声智能控制系统
一种基于生理双向调节机制的协同进化算法
基于机织结构的柔性应变传感器的设计与分析
并行分布式无线生理传感器网络的任务调度模型研究
机器人捕捉运动目标的时间最优控制方法
基于多传感器数据融合的并联机构定位方法
基于电子罗盘的新型3-2-1 Stewart平台实时运动学正解法
基于近似熵的伪氨基酸组成预测蛋白质亚核定位
基于细胞因子网络的Web服务协同调度模型
基于社会智能的网络信息流安全环模型
一种基于生理调节机制的智能协同解耦控制器
一种基于生长激素调节原理的智能协同控制器
A Scalable Communication Mechanism in Service Emergence Based on Bio-network
Singularities Analysis of Paradoxical Mechanism and Parallel Manipulators
3-PUU并联机构工作空间分析与优化
基于六维微位移传感器的并联微操作台全闭环控制
2-RRR＋RRS球面并联机构的静刚度分析
6-PPPS型并联机器人的动力学建模
用于大载荷主动振动控制平台的柔性铰链设计和实验研究
基于立体视觉六自由度大载荷实验平台的位姿检测
基于改进的SVMR的混沌时间序列预测
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一种灾情智能预测与评估系统的设计与实现
基于SimMechanics的新型并联机构仿真平台
电子校务的风险因素分析
信息安全风险因素的DEMATEL识别
一种3自由度组解耦并联机构
机构消极自由度的判别与引入方法
基于GF集的三自由度移动并联机构构型研究
操作机主运动机构的解耦性研究
3-RRR 3自由度球面并联机构静刚度分析
模块式主动隔振单元结构动力特性研究
基于GF集的锻造操作机构型方法
6自由度3-U^rRS并联机构的位置正解分析
基于移动服务的客户关系管理体系研究
粘结巨磁致伸缩颗粒复合材料的磁致伸缩性能及涡流损耗
Mechanical and magnetostrictive properties of Tb0.36Dy0.64（Fe1-xMnx）1.9 alloys
磁致伸缩作动器的电-磁-机耦合动力特性
A Scalable Policy and SNMP Based Network Management Framework
基于异构消息匹配QoS全局最优E-workflow组合研究
冗余电机驱动的正交并联模拟台误差分析
基于有限元法的主动隔振单元建模分析
Policy Optimization Study Based on Evolutionary Learning
A Fault Tolerance Scheme for Reliable Transfer in Delay Tolerant Networks
基于SNMP的ARP欺骗监控研究
一类3-RPS并联机器人构型正解新法
基于模糊树模型的混沌时间序列预测
Fully adaptive feedforward feedback synchronized tracking control for stewart platform systems
State classification for human hands
一种6自由度冗余驱动并联机器人的神经内分泌智能控制
基于生物网络的E-Service自进化组合方法研究
基于GF集的3T1R类并联机构构型研究
Model predictive control for discrete-time linear systems with input delay
正交三自由度球面并联机构的位置正反解新方法
6-PPPS正交六自由度并联机构的位置正反解
网络控制系统的 H-inf 状态反馈控制器设计
3-RRS 球面并联机构的静刚度分析
一类不确定非线性时变时滞系统的鲁棒 H-inf 滤波器设计
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Modeling and control for magnetostrictive hysteresis
模糊系统逼近理论的发展现状
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基于进化博弈的P2P网络中信任计算的动力学分析
新型大锻件尺寸在线测量系统的关键技术研究
超磁致伸缩致动器轴向谐振频率计算与实验研究
超磁致伸缩材料作动器轴向谐振频率计算与实验研究
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基于改进的支持向量机回归的混沌时间预测
大载荷主动隔振平台技术综述及其性能评定的探讨
基于NEI调节机制的非线性智能优化控制器
Steady-state target calculation for constrained predictive control systems based on goal programming
基于生物实体分布感知的E-Service工作流突现研究
6自由度3-UrRS并联机器人轨迹规划
基于GF集的并联机构末端运动特征分析方法
正交并联模拟台误差的敏感性及分类研究
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基于 GF 集的三自由度移动并联机构构型研究
基于频域特性的工况变化系统的PI参数整定
Performance Monitoring and Diagnosis of Multivariable Model Predictive Control Using Statistical Analysis
Intelligent decoupling control system inspired from modulation of the growth hormone in neuroendocri
非线性系统双模鲁棒预测控制：不变集切换方法
锻造操作机的回顾与展望
一种五自由度并联卧式机床构型设计
基于频域特性的工况变化系统的 PI 参数整定
6-PPPS 型并联机器人的动力学建模
基于输入扩张的闭环系统子空间辨识及其强一致性分析
基于模糊树方法的压电作动器率相关迟滞非线性建模
Robust adaptive terminal sliding mode-based synchronised position control for multiple motion axes s
Satisfying optimization method based on goal programming for fuzzy multiple objective optimization p
The design of predictive control with characterized set of initial condition for constrained switche
Classification of lying states for the humanoid robot SJTU-HR1
率相关迟滞非线性系统的智能化建模与控制
超磁致伸缩作动器的电磁机耦合特性
基于相对坐标的机器人末端位姿测量方法
网络控制系统的H∞状态反馈控制器设计
〈110〉取向（TbDyHo）Fe2合金磁致伸缩的窄滞后特性
超磁致伸缩作动器率相关磁滞环的模糊建模
6-PPPS正交六自由度并联机构的姿态空间设计
基于分布感知的Web服务组合方法研究
3-RRS球面并联机构的静刚度分析
空间曲线切口式柔性铰的设计
会议论文
Fuzzy modeling based on support vector machine of magnetostrictive hysteresis for TbDyFe actuator
Kinematics identification and control of R-cube parallel robots only with revolute joints
Fuzzy modeling for nonlinear systems with structured data uncertainty
A calibration test of Stewart platform
Modeling and tracking control of a magnetostrictive actuator
A new modeling method for nonlinear rate- dependent hysteresis system based on LS-SVM
Fully adaptive feedforward decentralized control for 6 degree of freedom parallel robot
Research on natural characteristics of magnetostrictive actuators
Trinocular matching realized by a monocular stereovision sensor
Modeling and control for giant magnetostrictive actuators with stress-dependent hysteresis
Design and application of a DSP controller for giant magnetostrictive smart structure
基于运动基的并联机器人构型理论
球面二自由度并联机构震动力完全平衡
Social network-based trust computing in P2P environments
Adaptive design optimization of wireless sensor networks using artificial immune algorithms
A cooperative co-evolutionary control method for Stewart platform
Magnetostriction and hysteresis of <110> oriented Tb0.29Dy0.48Ho0.23Fe2 single crystal
Stress-dependent hysteresis modeling and tracking control of giant magnetostrictive actuator for per
Application of fuzzy tree on chaotic time series prediction
基于模糊推理估计初值的LMS滤波器在主动振动控制中的应用
一种自适应模糊建模方法及其在倒立摆控制中的应用
基于离散模糊动态模型的非线性状态反馈控制器设计和稳定性分析
光轴稳定系统的DSP控制器设计及应用
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Screw theory and singularity analysis of parallel manipulator
An immune symmetrical network-based service model in peer-to-peer network environments
A new method of modeling and control of hysteresis for a magnetostrictive actuator
6 DOF active microvibration control of an optical platform under heavy load
A social-intelligence-inspired security integrated model for network information flow
Dynamic switching control for the swing-up and stabilizing control of the Furuta Pendulum.
Recognition of robot logo based on Haar-like features
Continuous finite time control for Stewart platform with terminal sliding mode
Magnetostriction and hysteresis of (Tb0.36Dy0.64)1-xHoxFe1.95 alloys
E-Service emergence: a bio-Inspired method of composition, first international conference on complex
Application of a fuzzy tree based dynamic hysteresis model to precise tracking control for a smart s
Modeling and optimal control for a smart structure with stress-dependent hysteresis
Model reference control with adaptive inverse compensation for systems preceded by stress-dependent
Identification of a parallel manipulator’s pose using a parallelogram
冗余电机驱动的正交并联模拟台误差分析
Tracking control of a giant magnetostrictive actuator with stress-dependent hysteresis compensation
An online intelligent modeling method for rate-dependent hysteresis nonlinearity
Accuracy of a novel parallel robot with orthogonal chains
Modeling of stress dependent hysteresis nonlinearity based on fuzzy tree for GMA,
Design and implementation of a DSP control system for giant magnetostrictive smart structures,
States classification for the humanoid robot platform SJTU-HR1
Study on dynamic distribution of bio-entity service in the bio-network middleware
Model of the active vibration isolation platform with magnetostrictive actuators
Dynamic modeling of the active vibration isolation module with magnetostrictive actuators
基于遗忘因子矩形窗算法的在线最小二乘支持向量机回归
Dynamic stability analysis of a novel forging manipulator
A bio-network based fault-tolerant architecture for supervisory system
A stereo-vision based compensation method for pose error of a 6-DOF parallel manipulator with 3-2-1
Neuroendocrine-based intelligent control of a 6-DOF parallel robot with redundant drivers
Social network-based trust computing model in peer-to-peer networks
Particle swarm optimizing clonal algorithm to design an intelligent PID controller with application
专利
六维并联型锻压机
滑块式双压力机并联组合锻压机
滑块式结构解耦六维力反馈装置
平行四杆式结构解耦六维力反馈装置
五维正交结构微纳操作台
一种智能化主动隔振单元的实时控制系统
大型锻件三维外形尺寸和温度在线检测装置
三维移动正交结构微纳操作台
大型重载操作装备性能测试与标定的装置与方法
一种单目立体视觉传感器
基于DSP的快速反射镜实时主动振动控制系统
双螺杆驱动式双摆角铣头
悬梁式四压力机并联组合锻压机
六杆全铰链双排驱动式双摆角铣头
智能优化参数自整定控制方法
一种用于控制超磁致伸缩快速倾斜镜的实时光轴稳定系统
巨磁致伸缩快速转向反射镜
基于DSP控制卡的六自由度实时主动振动控制系统
嵌入式学习解耦控制器
宽温域窄滞后Ho系巨磁致伸缩材料及其取向晶体和单晶的制备方法
嵌入式学习记忆控制器
仿生双目立体视觉装置
双球铰伸缩式六维并联锻造操作机
六自由度超磁致伸缩主动振动控制平台
一种用于磁致伸缩快速控制反射镜的计算机控制系统
六杆全铰链单排驱动式双摆角铣头
大型锻件的激光雷达在线三维测量装置与方法
二自由度移动并联解耦机构
具有缓冲能力的二自由度移动并联机构
双连杆式翻转台
同向式六自由度锻造操作机
四维正交结构微纳操作台
滑块式四压力机并联组合锻压机
悬梁式双压力机并联组合锻压机
模块化六自由度主动隔振平台
六维并联型锻造操作机
单螺杆驱动式双摆角铣头
获奖
约束工业过程的满意优化控制理论及应用
A New Method of Modeling and Control of Hysteresis for a Magnetostrictive Actuator
165MN自由锻造油压机
中国过程控制学术贡献奖
智能化主动振动控制平台原理与实现技术
并联机器人机构设计理论
宽温域耐腐蚀巨磁致伸缩材料及应用
著作
智能控制
全局工况系统预测控制及其应用
自然计算与网络智能
并联机器人机构构型理论
基于生物网络的智能控制与优化
机器人的代数建模与智能控制
相关项目
蛋白质结构域组合网络拓扑结构比较分析及其网络演化模型的研究
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基于分数阶微积分理论的复杂生物网络传输的动力学模型及算法研究
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从Wnt/β-catenin信号通路探讨透骨消痛胶囊保护关节软骨的协同作用机制
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点线面三维模拟活血化瘀中药防治冠心病的作用机制研究
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基于生物数据融合的致病microRNA识别方法研究
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microRNA与细胞表型的多层次网络关联分析
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毛剑琴的项目
近空间高超声速飞行器飞行姿态/气动力耦合机理与协调控制研究
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系统辨识和控制问题会议
控制系统CAD的泛函最优化方法的研究和应用
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减小多维扰动对飞行器控制模型精度影响的方法研究
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变结构模型参考鲁棒自适应控制理论及其在线实现研究
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基于一类智能结构的高超飞行器操纵稳定性和机动性的控制原理研究
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系统的智能辨识和参数的智能估计
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