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中文摘要：
本项目研究叉车底盘系统中车架、车桥和转向等可控子系统的耦合建模及底盘横向稳定性集成控制系统的有效控制方法。通过分析各子系统内和子系统间的耦合机理(运动耦合、结构/控制器参数耦合等)，建立起综合反映叉车底盘系统相互关联的多自由度耦合动力学模型，分析子系统间耦合作用对叉车横向稳定性集成控制系统的影响，据此确定可控子系统的主要耦合关联项，提出解耦策略，设计出避免耦合振荡的解耦控制器；考虑系统响应时间对底盘横向稳定性集成控制系统性能的影响，同时，根据叉车横向稳定性的性能指标要求，建立包括一级侧翻控制、二级侧翻控制、铰接转向桥摆动控制和同步转向系统控制在内的分层协调集成控制策略，研究设计横向稳定性集成控制器和各子系统控制器。本项目拟采用理论分析、软件仿真、硬件在环实时仿真和实车实验相结合的方法进行研究，以期为叉车底盘系统横向稳定性研究提供理论依据和参考。
结论摘要：
英文主题词counterbalanced forklift truck；decupling control；wavelet network dynamics inverse internal model；lateral stability；integrated control
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