中文摘要：

多机器人系统通过多个机器人间的协调，实现对资源、目标的合理配置，具有巨大潜在的应用价值。受人类可以在无准确定位信息情况下，依靠感知高质量完成交互的启发，本项目以多机器人系统动态跟随这一典型任务为研究对象，开展局部感知型（局部感知和局部交互为主，辅以尽量少的通讯信息）多机器人系统的研究，充分发挥机器人的自主性，具有独特的学术价值和重要的现实意义。在感知与局部环境识别、感兴趣目标运动状态的预测推理、智能运动控制与死锁消解、协调涌现机理、局部交互、动态跟随建模与控制等理论方法与关键技术方面深入开展研究，借助多传感器环境感知、智能控制方法提高获取环境特征的准确性以及环境适应能力；基于相对坐标系进行决策以应对移动机构滑动带来的误差累积；强化基于观察的意图分析，降低系统对通讯的依赖性；通过局部交互的协调方法增强系统的扩展性，为多机器人系统在军事、救灾、反恐、安保等场合的应用提供必要的理论和技术基础。