中文摘要：

针对提高电力系统灾变防治能力的迫切需求，本项目从亟待解决的电力线路巡检机器人越障机构的创新设计问题入手，以新兴的变胞机构理论研究成果为基础，围绕变胞机构进化综合和创新设计这两个有待深入研究的理论问题展开研究，首先从进化计算和进化设计的角度研究变胞机构的进化综合方法，然后对常规机构创新设计理论进行扩展和改进，探索变胞机构的创新设计理论与方法，并开发变胞机构创新设计原型系统以解决巡线机器人自主越障机构的创新设计问题。主要研究内容有(1) 变胞机构进化综合方法；(2) 变胞机构创新设计理论与方法；(3) 变胞机构创新设计原型系统开发；(4) 变胞机构设计原理在巡线机器人设计中的应用。其成果不仅有助于丰富和发展变胞机构理论，为进一步深入研究变胞机构的应用奠定基础，并可有效解决巡线机器人自主越障机构的新型设计问题。因此，本项目研究既有重要的科学意义，又具有充分的理论和应用价值。