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中文摘要：
高精度、长时间、高可靠导航是水下航行器的关键技术，本申请项目针对水下导航的特殊需要，提出以捷联惯性导航系统为主导航系统，辅以地形匹配、多普勒计程仪、磁罗经设备的组合导航系统方案，并重点对该组合系统的信息匹配模式、数据融合技术、智能系统重构技术进行深入研究。项目主要研究内容包括水下航行器组合系统多传感器信息融合模型研究和融合算法研究，组合系统多传感器信息融合推理机制研究，组合系统故障检测与系统重构技术研究，分散化智能滤波技术在水下航行器组合导航系统中的应用研究和复杂环境下多传感器信息融合技术在水下航行器组合导航系统中的工程应用研究。项目主要创新点在于1、引入分散滤波技术，设计综合导航系统的数据融合算法，可望提高系统数据的实时处理能力，2、运用信息融合推理机制设计组合导航系统的故障诊断、系统重构技术。本项目的研究成果对提高我国水下导航技术水平、推动其工程实现有着重要的理论意义和工程应用价值。
英文摘要：
Underwater Navigation；Inertial Navigation；Terrain Contour Matching；Intelligent Data Fusion；Fault Diagnosis
结论摘要：
高精度、长时间、高可靠导航是水下航行器的关键技术，本申请项目针对水下导航的特殊需要，提出以捷联惯性导航系统为主导航系统，辅以地形匹配、多普勒计程仪、磁罗经设备的组合导航系统方案，并重点对该组合系统的信息匹配模式、数据融合技术、智能系统重构技术进行深入研究。项目主要研究内容包括水下航行器组合系统多传感器信息融合模型研究和融合算法研究，组合系统多传感器信息融合推理机制研究，组合系统故障检测与系统重构技术研究，分散化智能滤波技术在水下航行器组合导航系统中的应用研究和复杂环境下多传感器信息融合技术在水下航行器组合导航系统中的工程应用研究。项目主要创新点在于1、引入分散滤波技术，设计综合导航系统的数据融合算法，可望提高系统数据的实时处理能力，2、运用信息融合推理机制设计组合导航系统的故障诊断、系统重构技术。本项目的研究成果对提高我国水下导航技术水平、推动其工程实现有着重要的理论意义和工程应用价值。在本项目的资助下，共发表论文21篇，其中SCI收录论文6篇，EI收录论文15篇，获得授权发明专利3项，本项目的成果获得2013年教育部科技进步奖一等奖一项。
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期刊论文
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