中文摘要：

传统自适应控制系统对相对阶同的建模误差具有鲁棒性，而不能保证对相对阶异的建模吴差的鲁棒性。本项目研究具有相对阶不确定性的被控对象的自适应控制器的设计问题。提出了两种设计思路一是采用前馈控制和反馈控制相结合的结构，二是采用递阶形式的控制结构。提出了相对阶的离线、在线辨识方法。并把递阶自适应控制结构用混合系统方法进行研究，提出了基于形式化技术的描述、分析和设计方法。以飞机增稳系统和自修复控制系统为例子，说明了本文方法的效果及应用前景。