抓手空间机械臂动力学与控制-东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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抓手空间机械臂动力学与控制

项目名称：抓手空间机械臂动力学与控制
项目类别：重点项目
批准号：19332023
申请代码：A020205
项目来源：国家自然科学基金
研究期限：1994-01-01-1997-12-01

项目负责人：刘延柱
负责人职称：教授
依托单位：上海交通大学
批准年度：1993

中文摘要：

抓手空间机械臂—载体系统为自由漂浮于空间的刚-柔耦合多体系统。本项目系统地研究了空间机械臂的逆动力学、路径规划与控制问题，以及考虑部件弹性的空间机械臂的动力学建模和数值仿真问题。提出了解决空间机械臂逆动力学问题的近似解析方法，保证载荷和载体向予定位形转移过程的渐进稳定性，以及载体姿态不受干扰的路径规划方法。提出了空间机械臂工作空间的计算方法，以及空间机械臂追踪惯性空间内期望轨迹的最优控制、自适应控制及鲁棒控制的控制规律设计方法。提出了适用于多种构型柔性多体系统的通用的面向计算机的动力学建模和计算方法，研究了柔性机械臂接触碰撞动力学及数值仿真问题。为我国空间机械臂的研制工作提供理论基础。

中文主题词：空间柔性机械臂动力学控制

成果综合统计