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基于虚拟力反馈的机器人遥操作控制理论与方法研究
  • 项目名称：基于虚拟力反馈的机器人遥操作控制理论与方法研究
  • 项目类别：面上项目
  • 批准号：60775051
  • 申请代码：F0306
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2008-01-01-2010-12-31
  • 项目负责人：丑武胜
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：北京航空航天大学
  • 批准年度：2007
中文摘要：

本项目研究针对大时延和时变时延对机器人遥操作控制系统稳定性和操作透明性的影响，通过构建一个高保真的虚拟预测环境，使得操作者实时地操纵虚拟机器人同虚拟环境交互作用，等效于操作者时延地操纵远地真实的从端机器人同环境的交互作用；同时研究发展既保证系统稳定性又能保障系统良好操作透明性的机器人遥操作控制理论与方法，重点解决基于虚拟力觉反馈的机器人遥操作控制共性基础理论、包括柔性体在内的任意物体间基于物理属性的虚拟力觉计算、稳定性虚拟交互控制、虚拟模型自校正和自适应控制算法等核心问题，为机器人遥操作系统的应用发展奠定必要的理论和技术基础。

中文主题词： 机器人，遥操作，时延，虚拟力觉
结论摘要：

英文主题词Robot,Teleoperation,Time delay,Virtual force

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 16
  • 5
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  • 2
  • 0
期刊论文
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会议论文
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获奖
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