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中文摘要：
环境建模或环境描述是智能移动机器人自主运动的重要条件，本项目以智能机器人环境建模与智能控制为研究背景，在神经网络结构、优化学习算法和计算性能等分析研究的基础上，研究了基于多传感器数据融合的不确定环境的特征描述、数据融合和环境建模方法，并针对机器人运动学和动力学的建模不确定性和环境干扰，在机器人路径优化、导航与控制以及多机器人协调操作等方面，取得了多项理论研究进展，建立了对动态环境具有学习和适应能力的环境描述方法和决策控制体系，提高了环境建模的精度、有效性和鲁棒性，为智能机器人系统在非结构、动态、不确定环境下的应用提供了理论研究基础。在地面移动机器人研究基础之上，把部分方法和结果进一步拓展，针对架空电力线路巡检的特殊应用场合，研究了具有双臂轮式移动机构的空中巡线机器人环境建模与控制问题，给出了其障碍物检测和机器人越障控制方法。本项目的理论研究内容和结果均进行了算法推导和仿真计算，部分方法和结果还在实验室自行开发的机器人平台上进行了实验验证。
结论摘要：
英文主题词Mobile robot; environment modeling; information fusion; intelligent control; navigation
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