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中文摘要：
随着轮毂电机等集成动力装置不断成熟，新型分布式驱动以其控制灵活、响应快速、效率高等优点成为下一代纯电动汽车的首选驱动方式。项目以分布式驱动电动汽车为研究对象，分析多电机间耦合效应对车辆性能的影响规律，构建新型驱动方式下的整车动力学解耦模型；研究基于模型分解的子空间辨识方法，建立执行器动力学的非线性时变模型；设计分层控制策略，采用非线性鲁棒技术设计上层控制器实现整车鲁棒运动控制，综合考虑执行器动态和回馈能量等限制，构建多目标、有约束、非线性动态控制分配模型，并采用基于仿电磁机制算法的混合智能优化方法进行驱动/制动力矩和转向角的最优分配，实现复杂工况下电动汽车的安全稳定行驶和高效节能运行。通过对两层控制策略的深入研究，解决多电机系统协调控制和最优分配关键技术难题，取得耦合动力学建模与控制力动态分配创新性成果，能极大提高电动汽车的操纵稳定性、安全性和能量利用率，促进我国电动汽车的推广应用。
结论摘要：
英文主题词electric vehicle；coordinated control；control allocation；vehicle dynamics；regenerative charging
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