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基于序单开链的机器人机构运动学和动力学新理论及其应用研究
  • 项目名称：基于序单开链的机器人机构运动学和动力学新理论及其应用研究
  • 项目类别：面上项目
  • 批准号：50875261
  • 申请代码：E0501
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2009-01-01-2011-12-31
  • 项目负责人：杨廷力
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：南昌大学
  • 批准年度：2008
中文摘要：

申请人已完成的基金项目《以单开链为单元的机器人机型设计理论、方法及其应用(50275070)》建立了机器人机构拓扑结构学。本项目拟基于该拓扑结构学理论,构建机器人机构运动学和动力学的新理论。主要研究内容:(1)基于序单开链的结构组成原理,构建一种具有显著优点的机器人机构运动学新理论;(2)基于序单开链的结构组成原理,构建一种具有显著优点的机器人机构动力学新理论;(3)基于运动学和动力学新理论,揭示结构类型与运动学和动力学性能之间内在联系,制定结构类型的运动学和动力学性能评价指标，确定机构结构类型的优选准则,为结构类型优化设计提供理论依据;(4)基于纽结理论和连续法理论,提出空间机构运动综合的一种新的实用方法;(5)根据本项目提出的新理论,进行新型并联消防救援机器人机构样机的研制。期望基金项目的全部研究成果最终能发展成为以机器人为背景的、具有显著特色和优势的现代机构学一种新的理论体系。

中文主题词： 机器人机构；拓扑结构；运动学；动力学；结构类型优选。
成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 41
  • 23
  • 0
  • 0
  • 1
期刊论文
基于单开链单元的空间机构震动力完全平衡的单位向量法
震动力完全平衡的有限位置法在空间机构中的应用
机器人机构学理论进展的哲学思考与认识
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一种三滑块驱动平面并联手及其工作空间与位移特性分析
机器人机构结构综合方法的基本思想、特点，及其发展趋势
Position and Orientation Characteristic Equation for Topological Design of Robot Mechanisms
The SOCs modular method for kinematic analysis of complicated parallel manipulators
基于自由度分配和方位输出矩阵的混联机器人机型设计方法及应用
基于单开链单元的并联气液动连杆机构逆动力学分析
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一平移二转动并联稳定平台拓扑结构设计
一平移三转动并联稳定平台拓扑结构设计
滑块型直线驱动并(混)联机构新型驱动装置及变胞性的研究
大范围作业数控型二自由度并联机构操作运动特性的研究.
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基于超平面同伦法的过约束判定
一类新型全解耦三平移并联机器人机构的构型设计
一类新型5自由度解耦并联机器人机构及位置分析
一种新型3自由度并联机构的设计和运动学分析
大范围作业数控型二自由度并联机构操作运动特性的研究
并联运动机械结构综合及其优化设计研究的最新进展
机构摆动力完全平衡有限位置法及其应用
一种新型机器人球面驱动关节模块工作空间的研究
A General DOF Formula for Parallel Mechanisms and Multi-Loop Spatial Mechanisms
Structure synthesis of two-translation and two-rotation parallel mechanisms based on the POC-based a
一般5R串联机器人逆运动学通用求解方法研究
机器人机构结构综合方法的基本思想、特点及其发展趋势
并联振动筛与直线筛筛分效果的试验比较研究
挖掘臂电液伺服系统非线性辨识
基于牛顿欧拉法的2UPS-2RPS并联机构逆动力学分析
基于序单开链单元的并联机构动力学响应建模方法
基于方位特征集的两平移一转动并联机构综合及分类
基于方位特征集的两平移两转动并联机构拓扑结构综合与分类
基于虚拟样机技术的并联机器人优化设计
基于序单开链的并联机构动力学响应模式方法
圆弧形复合柔性铰链转动刚度的研究
会议论文
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Finite position method for complete balancing of shaking forces of mechanisms
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Kinematics for a 2-DOF Parallel Manipulator
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A Novel Vibration Sieve Based on the Parallel Mechanisms
A Novel PKM-Based Vibrating Sifter and Its Screening Efficiency Experimental Study
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Finding real solutions to kinematic synthesis problem using real continuation
Numerical study on inverse kinematic analysis of 5R serial robot
Reconfiguration Techniques and Geometric Constraints of Metamorphic Mechanisms
Determination of Similarity between Coupler Curves of Spatial Linkage Based on Knot Theory
Topological design of weakly-coupled 3-translation parallel robots based on hybrid-chain limbs
The decoupled leading terms elimination algorithm and its application in inverse kinematic analysis
Comparative study of two methods for type synthesis of robot mechanisms
著作
“机器人机构拓扑结构设计”, 北京:科学出版社，2012.
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