中文摘要：

摩擦对实际工程系统有很大的危害性，理解摩擦现象以及寻找相应的控制补偿策略对工程系统设计具有重要的理论和实际意义。最近，自适应模糊建模与控制技术正受到人们重视并被广泛应用于航空航天、仪器仪表、机械工程等领域。自适应模糊建模与控制的基本出发点是仿人的智能以实现对复杂不确定性系统进行有效的建模与控制, 它具有从环境自学习、适应环境的能力。 本课题从智能建模与控制角度出发, 系统地研究了非线性摩擦的自适应模糊建模与控制补偿技术。本项目完成了以下研究内容1）单输入单输出系统的基于经验知识的摩擦自适应模糊建模与控制补偿；2）单输入单输出系统的基于数据挖掘方法的摩擦自适应模糊建模与控制补偿；3）单输入单输出系统的基于混合技术的摩擦自适应模糊建模与控制补偿；4）多输入多输出系统的基于模糊观测器的摩擦自适应模糊建模与控制补偿；5）单输入单输出系统的摩擦诱发振动的主动控制研究；6）自适应模糊建模与补偿控制的控制性能改进。通过本项目的实施，我们建立了非线性摩擦的自适应模糊建模与控制补偿的理论体系，并将研究得出的理论应用于工程实际中。