中文摘要：

随着汽车底盘电控系统数目的急剧增加，集成控制是避免子系统冲突、统一协调控制动作的重要途径。而以能效为重要指标的电动车辆，在其动力学控制开发方面则面对着新的挑战如何兼顾节能性和运动性能？对此问题的研究，学界和业界仍存在着或多或少的缺陷和不足。项目以装备有独立驱动、独立制动以及主动转向等多执行器系统的未来先进电动车辆为对象，通过理论分析、仿真和试验研究，阐明独立电机驱动及再生制动与液压制动、转向执行器间的基本冲突机理，提出可行的总体协调策略。以运动控制性能、节能性综合最优为目标，采用自适应模糊决策和非线性全局优化理论，提出一种能根据执行器控制潜力自适应、实现控制重构的轮胎力协调控制设计方法。采用离线优化、在线匹配的方法，在保证精度前提下提高了控制算法的实时性，并用软件在环仿真和快速原型试验手段进行验证完善。研究成果可为今后电动车辆运动控制系统的设计研发提供理论依据与借鉴思路。