中文摘要：

本研究项目针对以纵向和横向运动控制为目标的可前/后轮主动转向和四轮独立制动/驱动的车辆底盘过驱动控制问题，提出基于CA算法的模块化可重构协调控制方法。为满足对系统模型参数变化的鲁棒性，上层计算理想车身控制力/力矩的控制器用自适应MIMO滑模控制，然后采用CA算法将总控制力/力矩分配给各个轮胎力。根据车辆和执行器状态设计兼顾控制误差和实时性要求的CA求解算法，并基于车辆稳定性程度、轮胎非线性特性、执行器物理约束和失效程度，提出协调规则在线调整CA算法参数以提高控制系统性能并实现容错控制。将各控制模块在Matlab/Simulink软件中实现以建立控制系统数字仿真平台，并构建该底盘协调控制系统硬件在环仿真试验平台，通过仿真试验考察项目提出的控制策略和算法在典型操纵工况下的性能。本项目研究可解决底盘模块化分层协调控制中轮胎力优化分配的关键技术问题，且对过驱动系统容错控制算法的工程应用有重大意义