欢迎您！东篱公司
退出
-
申报数据库
-
立项数据库
-
成果数据库
-
项目获奖数据库
位置：立项数据库 > 立项详情页
中文摘要：
本项目的主要研究内容为移动机器人自主环境适应与环境探索。基于三维激光测距与视觉系统之间的有效数据融合，开展非结构化环境特征的辨识与三维地图构建方法研究。强调研究由基础的环境表述、场景认知与重构、到三维地图构建、再到环境探索所具有的相关性和连续性。研究所取得的主要结果包括（1）提出了一种利用拓扑-高程表述的三维环境地图构建方法，并分别利用拓扑结构和高程单元实现具有一致性的大范围场景匹配；（2）提出一种可实现三维激光与单目视觉间进行自主标定与数据匹配的新方法，从而为机器人利用三维激光数据获取地形特征和利用视觉获取地貌特征，并进行自主环境适应提供了技术保证；（3）提出了一系列可实现移动机器人在非结构化动态场景中进行自主定位、运动规划及环境探索的方法；（4）其它研究结果包括多机器人协作、三维场景重构、环境认知、立体视觉匹配、多目标跟踪、自然场景理解等。仿真与实验验证为上述方法的实用化提供可靠的技术支持和原型验证。
结论摘要：
英文主题词active environment adaptation；active environment exploration；multi-sensor information fusion
成果综合统计
期刊论文
会议论文
专利
获奖
著作
期刊论文
相关项目
王伟的项目
