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中文摘要：
移动机器人听觉系统是实现机器人与环境目标自然、友好交互的重要途径，基于麦克风阵列的声源定位方法利用不同麦克风对同一声源信号的感知差异实现声源方位和距离的计算。移动机器人本体运动会造成机载麦克风阵列空间位置和姿态的连续变化，对现有的定位方法和系统形成了新的挑战- - 多声源定位算法复杂度高难以满足机器人运动中连续定位的实时性要求。本项目设计便于搭载在移动机器人平台上的小型麦克风阵列拓扑结构；研究支持小型麦克风阵列三角定位的实时、鲁棒多声源定位技术；提出动态信号互相关规整方法，从不一致的信号空间约束中提取有效的时延信息。通过移动机器人对周围说话人进行听觉定位的大量实验，验证上述声源定位方法的有效性。
结论摘要：
英文主题词Sound Source Localization；Micro-Array；Mobile Robot；；
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