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中文摘要：
提了一种新型的磁悬浮力驱动的无关节微动高精度机器人。通过探讨单自由度磁悬浮力的驱动机理研究6自由度磁悬浮力的驱动机理，以及各自由度之间的耦合特性；基于双小脑神经网络，研究这种新型机器人的控制系统，并最终研制出无关节的精度达到纳米级的微动机器人，项目的成功将使机器人的精度有质的提高，并促进其应用。
结论摘要：
英文主题词magnetic levitation; robot; drive; servo control; nerve net;
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