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中文摘要：
随着地球上不可再生能源的日益枯竭，"空间太阳能电站"已成为国际研究热点之一。其中，作为核心部件的太阳电池阵的自修复更是迫切需解决的关键技术问题。本申请基于机器人的自重构原理，提出面向"空间太阳能电站"的晶格式太阳电池阵自修复理论和模块化设计方法。包括 1 建立晶格式空间太阳电池阵模块化自重构拓扑结构模型，设计磁体对接、SMA 分离的欠驱动对接分离装置，设计基于模块的翻转运动机构,解决电池阵自修复的结构设计问题；2 建立模块运动的分离、对接、翻转的最优化动作序列，解决电池阵自修复的运动规划问题；3 提出晶格式空间太阳电池模块的分布式与分层递阶的混合控制方法，解决大容量电池模块自修复过程中对接与分离的分布式控制与故障诊断问题。在此基础上研究基于晶格式空间太阳电池阵自重构模块的地面原型实验系统，为空间太阳能电站电池阵的自修复理论和模块化设计方法提供关键技术支撑。
结论摘要：
英文主题词the self-repairing for planar-lattice- array; self-reconfigurable; modular design; motion planning; distributed control
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