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二阶非完整系统的轨迹规划与反馈控制
  • 项目名称：二阶非完整系统的轨迹规划与反馈控制
  • 项目类别：面上项目
  • 批准号：60274005
  • 申请代码：F030101
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2003-01-01-2005-12-01
  • 项目负责人：马保离
  • 负责人职称：副教授
  • 依托单位：北京航空航天大学
  • 批准年度：2002
中文摘要：

本项目研究二阶非完整系统的控制问题。通过坐标和输入变换系统模型转换为标准型，利用微分平坦系统理论进行轨迹规划，应用不变流形理论、非连续坐标变换技术等设计非光滑反馈镇定控制器，应用并发展动态反馈控制理论设计跟踪控制器，借助backstepping 技术处理参数和结构不确定性。理论结果应用于欠驱动机器人的系统的控制。

中文主题词： 二阶非完整约束；欠驱动机械系统；二阶非完整链式标准型；动态反馈；切换控制
结论摘要：

英文主题词Second-Order Nonholonomic Constraints;Underactuated Mechanical Systems;Second-Order Nonholonomic Chained Form;Dynamic Feedback;Switching Control

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 9
  • 5
  • 0
  • 0
  • 0
期刊论文
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