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中文摘要：
被动行走的研究对于双足机器人的发展有着很重要的作用，本报告主要对被动行走过程中的非线性动力学与稳定性进行了若干方面的研究。主要包括基于包含和互补方法的非光滑单边约束多体系统动力学方法研究对被动行走的仿真研究；基于弹性接触模型下直腿被动行走器的仿真研究；基于髋关节库仑摩擦模型的直腿被动行走器仿真研究；基于ADAMS建立直腿被动行走器仿真样机的研究；直腿被动行走器的实验样机研究。通过这些内容的研究，得到了比传统倒立摆模型更为接近实际的被动行走模型，得到了被动行走的接触碰撞过程中很多参数对于行走步态的影响，通过细化的模型，可以了解被动行走的足地接触过程，并通过实验样机的研究，进一步对被动行走的足地接触过程进行测试。
结论摘要：
英文主题词passive walking; contact; stability
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